2017-2.3.7-TÉT-IN-2017-00048

Stroke-on átesett betegek rehabilitációjára számos technikai megoldás született, melyek közül az egyik legújabb és leghatékonyabb a robottal segített gyógytornáztatás. Ennek a megoldásnak a jelenleg egyetlen magyar képviselője a REHAROB gyógytornáztató robot, melyet további egyedülálló technológiákkal fogunk bővíteni.

A robotos gyógytornáztatás nem csak a magyar prototípus rendszernél, de a piacon elérhető kereskedelmi berendezéseknél is csak közvetve kapcsolódik a betegfelmérés hagyományosan manuálisan megállapított mérőszámaihoz. Pályázati célkitűzésünket tehát az indokolja, hogy a robotos terápia paraméterezése nem függ közvetlenül a betegfelmérés eredményétől, illetve a robotos terápia közben nyert betegállapot mutatók nem transzformálhatók szabványos klinikai állapotmutatókba, pl. Ashworth skála, Fugl-Meyer skála, stb..

A projekt célul tűzi ki, hogy magyar hozzájárulással a manuális állapotfelmérés feladatát a robotos gyógytornáztató rendszert egyedi módon felhasználva, izometriás illetve izokinetikus teszteket elvégezve segítse, a klinikai állapotmutatók bizonyos körét objektíven állapítsa meg. Indiai hozzájárulás a javasolt diagnosztikai funkcióhoz, hogy a beteg érintett felső végtagjáról készített hőkamerás fényképek gépi tanulásos módszerrel történő elemzésével kapcsolatot állít fel a szabványos állapotmutatókkal. A diagnosztikai célkitűzéseken belül a vállfájdalom műszeres diagnosztizálásával a felsorolt módszerek keretén belül külön foglalkozunk, ugyanis a stroke betegek 70%-a panaszkodik vállfájdalomra. 

A projekt második nagy szakasza az izometriás, izokinetikus, és hőkamerás mérések által vezényelt robotos terápia fejlesztésével foglalkozik. A REHAROB gyógytornáztató robot jelenleg passzív mozgatásra és aktív vezetett mozgásterápiára képes. Passzív mozgatáskor a robot pozíciószabályozást, aktív vezetett mozgatáskor admittancia szabályozást alkalmaz. Az admittancia szabályozó paramétereinek beállítása jelenleg tapasztalati úton történik. A projektben célul tűzzük ki, hogy olyan admittancia szabályozó hangolást dolgozunk ki, amely izometriás, izokinetikus, és hőkamerás mérések feldolgozása alapján hangolja a szabályozó paramétereit, és ezzel növeli az egyénre szabott terápia hatékonyságát. A vállfájdalom hatásos kezelésére a terápiás gyakorlat paraméterezése révén szintén ez a kutatási szakasz fókuszál. 

 

Műszaki innovációs előrelépést jelent a világ jelenlegi helyzetéhez képest, hogy a projekt egy multimodális, soktengelyes, nyílt forráskódú – esetünkben ROS – vezérlőt fejlesztve kívánja az ipari robotvezérlő teljesítményigényét messze meghaladó vezérlési feladatokat ellátni.  

Az indiai-magyar relációban és magyar konzorciumon belüli kollaboratív kutató-fejlesztő munkát, beleértve a kutatócserét a felek között elengedhetetlenné teszi, hogy a klinikai partnernél a projekt futamidején belül háromszor tervezünk betegen végzett tesztet, melyek közül a végleges prototípus rendszer tesztje hat hónapon keresztül fog zajlani. 

A felhasználási területeket tekintve számos eredmény várható a projekttől. A klinikai állapotmutatók multimodális diagnosztikai rendszerrel történő objektív előállítása, a vállfájdalom szintén multimodális diagnosztikai jellemzése, valamint az ezekre a diagnosztikai eredményekre épülő hatásos robotos mozgásterápiás kezelés kidolgozása átütő klinikai eredménynek számítana a világ aktuális tudományos-technikai szintjén. Gazdasági hatását tekintve a nyílt forráskód alapú és magas tengelyszámú ipari robot rendszert vezérelni képes robotvezérlő prototípusának megépítése egy szinte példa nélküli megvalósítást jelentene az OEM ipari robotgyártók kínálta megoldásokkal szemben.

 

Menü