About us

2016-ban 4 főre bővültünk

Továbbá VJSz telephelyén felújítottunk egy kerékpáresztergát

2020-2021

Elnyert K+F+I fejlesztési projektek megvalósítása

Részletesebben:

– MKI egyenáramú szervóhajtás fejlesztése: hardveres (PCB tervezés, mechanikai burkolat) és szoftveres munkák (beágyazott rendszer, valamint felsőbb szintű kontroller programozása) megvalósítása

Az alábbi munkafolyamatok kerültek megvalósításra szoftveres és villamos oldalról:

– A modult felépítő erősáramú áramköri lapot két funkcionális egységre bontottuk. A végfokot (erősáramú félvezetőket) tartalmazó erősáramú modulra, valamint a H-híd táplálását megvalósító izolált felépítésű flyback konverterre. A funkcionális szétbontás lehetővé teszi az erősáramú modul és az izolált felépítésű flyback modul külön részegységként történő gyártását és tesztelését. Ezen a módon egymástól függetlenűl megvalósítható a teljes híd és azt tápláló flayback modul külön részegységként történő gyártása és tesztelése.

– Az erősáramú modul cserélhetősége hozzájárúl az egyes teljesítménykategóriájú (1-20kW közötti) termékek gyors gyártásához, mivel a logikai modul a végfokozat teljesítményétől teljesen független, azaz a teljes termékcsalád esetén azonos, hardveres változtatás nélkül használató.

– Megvalósult a prototípus áramkör gyártás-és költség optimálása, amely során csökkentettük a felhasználandó passzív alaktrészek eltérő típusainak a számát.

– Elkészítésre került az újfajta hídmeghajtó áramkörök SPI kommunikációs vonala, a hídmeghajtó paraméterezéshez szükséges a beágyazott rendszer (mikrokontroller) SPI masterének programja.

– Továbbfejlesztésre került a kaszkád szabályozási lánc áramszabályozójának, valamint sebességszabályozójának (alárendelt áram és sebesség szabályozó) tervezése, tesztelése. A poziciók olvasása a felsőbb szintű vezérlő (open-source LinuxCNC) oldaláról ütemezett, a buszon minimális Jitterel (gyakorlatilag majdnek egyidőben) valósúl meg.

– Létrehoztunk egy XML fájl alapú konfigurációs eszközt, amely lehetővé teszi a hajtás EtherCAT hálózaton keresztül történő beállításait az XML-ben tárolt információk alapján. Ezen külső részben gyártóspecifikus konfigurációs fájl tárolja a szervohajtás, mint EtherCAT Slave Információit (ESI) XML alapon, valamint tartalmazza a hálózaton keresztűl hozzáférhető tulajdonságok teljes leírását, például a folyamatadatokat és azok leképezési lehetőségeit, a támogatott postafiók (SOE) protokollt, beleértve az opcionális gyártóspecifikus konfigurációkat, valamint a támogatott szinkronizálási módokat.

 

– Pécsi Ginop közbeszerzéshez 20tengelyes robotvezérlő fejlesztése, tesztelése: Felsőbb szintű robotvezérlő fejlesztése UR5e és UR10e robotok irányításához: pályafelvétel, pályaszerkesztés, admittancia szabályozás, mester-szolga erőszabályozás

– DMRF felső végtagi robotujjas kézfej modul fejlesztése, gyártása, tesztelése: 3+2 szabadságfokú robotujjas modul kézfej gyógytornáztatáshoz

– EUROSTARS FORTH: Erővezérelt szerszámbefogó rezgésmentes pontos és forgácselakadás-mentes belső esztergáláshozbelső furat esztergáláshoz számára szabályozó modul, realtime (valós idejű) kontroller fejlesztése: hardveres (PCB tervezés) és szoftveres munkák (beágyazott rendszer, valamint felsőbb szintű kontroller programozása) megvalósítása

 

– DOROTHY COVER:

DOROTHY (Dual cobot system for safe motion therapy – Két kollaboratív robotos rendszer a biztonságos mozgásterápia érdekében) kódnevű alprojekt segítséget nyújt a rehabilitációs robotikával foglalkozó szakembereknek a rehabilitációs robotika biztonságtechnikai szabványának értelmezésében és alkalmazásában.

Elemeztük a piacon fellelhető egészségügyi kobot rendszereket, és elvégeztük a kobot alapokon újragondolt kétkarú REHAROB gyógytornáztató rendszer kockázatelemzését.

A fejlesztés eredményeként elkészült DOROTHY szenzorozott műkar és a kockázatértékelő algoritmus bármilyen felső végtag rehabilitációs robot biztonsági értékelésére alkalmas. A honlapon a projekteknél látható kép a kobot alapú REHAROB rendszer műkaros biztonsági értékelésén készült.

A H2020-as keretprogram mellett két OTKA pályázat is hozzájárult a projekt megvalósításához: a K-125357 számú pályázat az UR5e, míg a K-132477 számú az UR10e kobotot bocsátotta a rendelkezésünkre.

További információ: Tóth András tudományos munkatárs (toth.andras.gabor@gpk.bme.hu)

 

– TÉT:

A gerincvelő és az agyvérzés az egyik leghalálosabb sérülés. Ezen betegségek neurorehabilitációjában a robotrehabilitáció egy feltörekvő technológia, amely hatékonyabbnak bizonyult a hagyományos (manuális) terápiához képest.

A gyógytornák hatékonysága azonban a betegek monitorozásától függ, amelyet továbbra is szubjektív értékelési skálákkal végeznek, például funkcionális elérési teszt, módosított Ashworth-skála stb.

Ezáltal az egész robotterápia nyílt hurkúvá válik (a visszacsatolás szubjektív tényezői miatt).

A termográfián alapuló rehabilitáció diagnosztikai módszerei egy egyedülálló és új megközelítésen, a teljes terápiák automata értékelésén és azok nyomon követésén alapul.

Ennek a termográfiai technológiának rehabilitációs robotrendszerrel való integrálása a visszacsatolást zárt hurkú adaptív eszközzé teszi.

 

Az együttműködés során tervezett munkafolyamatok:

Vezérlő algoritmus kifejlesztése a termográfiai kamerához a valós idejű páciens állapotfelméréséhez kontroll környezetben (India)

A rehabilitációs robot prototípusának felső végtagra és annak vezérlő algoritmusára történő átalakítása és adaptálása (Magyarország)

Termográfiai kamera és rehabilitációs robot integrálása a zárt hurkú terápiás kontroll környezetben. (India, Magyarország)

Az új típusú rehabilitációs robot hatékonyságának klinikai és gazdasági vizsgálata többek között a vállfájdalom diagnosztizálása és annak csökkentése szempontjából stroke- os alanyoknál. (Magyarország, India)